Fundamentos de Robótica

Mecanización: Sustitución del trabajo humano por máquinas.

Automatización: Hacer automático un proceso.

Revolución Tecnológica: Cambios significativos en la tecnología con la introducción de nuevas máquinas, robots, etc.

Inteligencia Artificial: Capacidad de los robots para recibir y procesar información del exterior a través de sensores.

Robot: Máquinas dotadas de cierta autonomía y capacidad de reacción sin intervención humana.

Arquitectura de un Robot

Conjunto de elementos físicos resistentes dotados de cierta movilidad:

• Estructura (cuerpo)
• Actuadores (movimiento)
• Sensores (sentidos)
• Unidad de Control (cerebro)

Grados de Libertad: Número de movimientos independientes que un robot puede realizar.

Actuadores

Elementos que proporcionan la fuerza a un robot para realizar movimientos. Pueden ser:

• Eléctricos: Motores que transforman la energía eléctrica en mecánica de rotación.
• Neumáticos: Transforman la energía de un gas a presión en movimiento de las articulaciones.
• Hidráulicos: Utilizan la energía de un fluido incompresible, comprimido mediante un motor hidráulico.

Sensores

Son los ‘sentidos’ del robot, elementos que permiten conocer el estado del entorno y la posición exacta de sus componentes. Pueden ser:

• Internos: Controlan los elementos del propio robot.
• Externos: Permiten al robot conocer su entorno.

Sistemas de Control

Sistema de Bucle Abierto

Señal de entrada → Transductor → Proceso → Señal de salida. La señal de entrada actúa directamente sobre el controlador del sistema.

Sistema de Bucle Cerrado

Señal de entrada → Transductor → Proceso → Retroalimentación → Transductor → Señal de salida. La señal de entrada es modificada en función de la salida antes de ser introducida en el controlador.

Herramientas Informáticas

Base de Datos

Se abre Access, se crea una base de datos en blanco, se guarda y se crea un formulario.

Hoja de Cálculo

Operaciones básicas: + (suma), – (resta), * (multiplicación), / (división). Se puede introducir una fórmula en una celda y arrastrar para aplicarla a otras celdas.

Conceptos Adicionales

Ruedas Excéntricas: Cuando una rueda pequeña gira una grande, la velocidad disminuye; en caso contrario, aumenta.

Electroimán: Barra de hierro que se convierte en imán al recibir corriente eléctrica.

Proyecto: Grúa de Madera

Creación de una grúa de madera. Se investigó en internet y se construyó una estructura con un sistema para girar la parte superior manualmente y un motor con reductora para subir y bajar una cuerda. Se añadió una polea al final de los barrotes para facilitar el movimiento del cable. Inicialmente, el motor se colocó en la parte superior, aunque se consideró la posibilidad de ubicarlo en la parte inferior.