Manipulador Máquina, cuyo mecanismo está generalmente compuesto por una serie de segmentos, articulados o deslizantes unos en relación con los otros, que tiene como finalidad coger o desplazar objetos (piezas o herramientas) generalmente según varios grados de libertad Puede controlarse por un operador ,un controlador electrónico programable, o un sistema lógicoManipulador de secuencia fija efectúa cada etapa de una operación dada según un esquema de movimientos predeterminados ,que no pueden cambiarse sin una modificación físicaReprogramableAquellos en los que los movimientos programados o las funciones auxiliares pueden cambiarse sin modificaciónfísicaRobot manipulador industrialRobot manipulador que puede programarse según tres ejes o más, con control automático, reprogramable, multiplicación, móvil o no, destinado a ser utilizarse en aplicaciones de automatización industrial.incluye:el manipulador (comprende los accionadores); el sistema de control (hardware y software).Sistema de controlConjunto de funciones de control lógico y de potencia que permiten pilotar y controlar la estructura mecánica delrobot y comunicarse con el entorno (material y usuarios)Robot programable por aprendizaje capaz de ejecutar de manera repetitiva un programa de tareas, obtenido por aprendizajeRobot programable fuera de línea capaz de ejecutar un programa de tareas, obtenido por programación fuera de linea, y tal que el conocimiento de la cinemática del robot es suficiente para obtener las prestaciones requeridas.Robot secuencialque tiene un sistema de control en el cual un conjunto de movimientos se efectúa eje a eje en unorden dado, de tal forma que la finalización de un movimiento inicia el siguienteRobot controlado por trayectoriaejecuta un procedimiento controlado por el cual los movimientos de tres o más ejes controlados, sedesarrollan según instrucciones que especifican en el tiempo la trayectoria requerida para alcanzar la siguienteposición Robot adaptativotiene funciones de control con sensores, control adaptativo, o funciones de control de aprendizaje.Robot móvil contiene todo lo necesario para su pilotaje y movimiento (potencia, control y sistema de navegación).Sistema robot *el robot *el elemento terminal (elementos terminales)*los equipamientos, dispositivos o captadores necesarios para que el robot realice su tarea* la interfase de comunicación que opera y controla el robot, equipamiento, o sensores, en tanto que estos dispositivos periféricos son supervisados por el sistema de control del robot.Brazo Ejes principales. Conjunto interconectado de eslabones y de articulaciones motorizadas, que forma una cadena que posiciona la muñecaMuñecaEjes secundarios. Conjunto interconectado de eslabones  y articulaciones motorizadas entre el brazo y el terminal que soporta, posiciona y orienta este terminal.Articulaciones *prismatica: colisa. Union entre dos eslabones que permite a uno de ellos tener un movimiento lineal en relacion con el otro.*rotativa. Articulación giratoria/rotativa. Unión entre dos eslabones que permite a uno de ellos tener un movimiento giratorio alrededor del otro.*cilindrica Unión entre dos eslabones que permite a uno de ellos tener un movimiento lineal o de rotación respecto al otro, según un eje de rotación asociado a la traslación.*esferica Unión entre dos eslabones que permite a uno de ellos ana movimiento relativorespecto del otro alrededor de un punto fijo, según tres grados de libertad.Tipos estructuras mecanicas*Robot cartesiano. Robot rectangular  donde el brazo está consumido por tres articulaciones prismáticas donde los ejes están dispuestos según un sistema de coordenadas cartesianas. EJ.Robot pórtico*Robot cilindrico donde el brazo está constituido por al menos una articulación rotativa y de una articulación prismática donde los ejes están dispuestos según sus sistema de coordenadas cilindricas.*Robot polar donde el brazo está constituido por dos articulaciones rotativas  y de una articulación prismática  donde los ejes están dispuestos según un sistema de coordenadas polares *Robot pendular. Robot polar) donde la estructura mecánica incluye un subconjunto que pivota según una junta universal *Robot antropomorfico. Robot articulado. Robot donde el brazo comprende tres articulaciones rotativas *Robot SCARA. tiene dos articulaciones rotativas con ejes paralelos, para proporcionar conformidad en un plano dado.*Robot vertebral. donde el brazo(ejes principales) está constituido por dos o más articulaciones esféricas concurrentes*Robot paralelo. donde el brazo (ejes principales) están constituidos por tres articulaciones prismáticas concurrentesModelo geometrico directo Relación matemática que determina el sistema de coordenadas de la herramienta en función de los valores de las coordenadas de las articulaciones.

Modelo geométrico inversoRelación matemática que determina los valores de las coordenadas de las articulaciones en función de los valoresdel sistema de coordenadas de la herramientaEjeDirección utilizada para indicar el movimiento del robot, de forma lineal o angular.también unión mecánica del robotPosiciónCombinación de posición y orientación en el espacio.*ordenada*programada*prescrita por el programa de trabajo Posición alcanzada. Posición alcanzada por el robot en respuesta a la posición ordenadaPosición de referencia. Posición prescrita para establecer una referencia geométrica del robotSistemas coordenadas *de taller Sistema fijo, asociado a la tierra, independiente de losmovimientos del robot *de la base. asociado a la superficie de fijación de la base*de la interfasemecánica. *de coordenadas de articulación. asociado a los ejes de las articulaciones,y en el cual se definen las coordenadas de articulación con respecto a las de la articulación anterior o respecto a otro sistema de coordenadas.*de la herramienta(TCS). asociado a la herramienta o alTerminal  fijado a la interfase mecánicaPrecision de distanciaDiferencia entre una distancia ordenada y la media de las distancias realizadasRepetibilidad de distanciaGrado de acuerdo entre las distancias realizadas para la misma distancia de consigna, repetida en la misma direcciónTiempo de estabilización de posicionamientoPeríodo de tiempo necesario para que una respuesta oscilatoria amortiguada o una respuesta amortiguada de la interfaz mecánica se encuentre en el interior de un límite de amplitud prescrito, después que el robot haya dado la señal de consiga de «posición alcanzada.Características principales: Del comportamiento y funcionalidad de ua robot se pueden extraer sus cuatro características fundamentales:• movilidad,• gobernabilidad,• autonomía,• polivalencia. Movilidad: Esta característica depende de la estructura del robot y expresa su capacidad de movimiento. Motores de imanes permanentes La velocidad de rotación está gobernada por la velocidad a la cual son conmutadas las bobinas del estator y el sentido de rotación por la secuencia real de conmutación. En los motores paso a paso, dado que cada estado de excitación del estator es estable, es posible detenerlo indefinidamente en esta posición, y mantener la misma a pesar de las perturbaciones externas, sin bucles de realimentación que detecten la posición y actúen para corregir el error. Estructura general de un robot Se pueden distinguir cuatro elementos fundamentales:. La estructura mecánica Constituye el esqueleto del robot y está formada por un conjunto de rígidos acoplados mediante articulaciones dotadas . Los actuadores La estructura mecánica articulada es movida por medio de los actuadores. Tipos: neumática, hidráulica o eléctrica. Los sensores son elementos que dan al robot información sobre sí mismo y sobre su entorno.  tipos básicos: sensores internos y sensores externos. .Unidad de control La unidad de control está constituida por el equipo electrónico capaz de almacenar los programas y ejecutarlos adecuadamente para poder realizar la tarea deseada. . Sistemas de coordenadas:•. Coordenadas cartesianas En esta estructura, los tres movimientos básicos del brazo son de tipo prismático, con movimientos de traslación. Su espacio de trabajo será definido por el paralelepípedo limitado por la envolvente de las puntas extremas que puede alcanzar el brazo. La especificación de la posición de un punto, se efectúa mediante las coordenadas cartesianas X, Y, Z. Coordenadas cilíndricas: son un sistema de coordenadas para definir la posición de un punto del espacio mediante un ángulo, una distancia con respecto a un eje y una altura en la dirección del eje. Coordenadas Polares: son un sistema de coordenadas bidimensional en el cual cada punto del plano se determina por un ángulo y una distancia. Un punto se localiza especificando su posición relativa con respecto  a una recta fija y a un punto fijo de esa  recta. La recta fija se llama eje polar;  el punto fijo se llama polo. Coordenadas angulares: Son un sistema de coordenadas tridimensional. Este sistema de coordenadas esféricas está formado por tres ejes mutuamente ortogonales que se cortan en el origen.